📡 Como Funciona — O Sinal PWM

O servo interpreta a posição a partir da largura do pulso de um sinal PWM a 50 Hz (período de 20 ms). Não é o duty cycle — é o tempo absoluto que o pulso fica em HIGH que define o ângulo:

🔌 Os 3 Fios do Servo

📦 Os Modelos da Mamute — Qual Escolher?

Cada projeto tem um servo certo. Veja as diferenças e o melhor uso de cada um:

📊 Tabela Comparativa Completa

💻 Código Arduino UNO / NANO / MEGA

Use a biblioteca nativa Servo.h — já vem instalada na IDE do Arduino. Conecte o fio de sinal em qualquer pino digital (ex: D9):

#include <Servo.h>

// Servo Motor com Arduino — Mamute Eletrônica
// blog.mamuteeletronica.com.br

Servo meuServo;

#define PINO_SINAL  9   // fio laranja/amarelo do servo
// VCC → fonte externa 5V | GND → GND comum

void setup() {
  meuServo.attach(PINO_SINAL);  // vincula o pino ao objeto
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Servo pronto!");
}

void loop() {
  // ── Posições fixas ──
  meuServo.write(0);     // vai para 0°
  delay(1000);
  meuServo.write(90);    // vai para 90° (centro)
  delay(1000);
  meuServo.write(180);   // vai para 180°
  delay(1000);

  // ── Varredura suave 0° → 180° ──
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos++) {
    meuServo.write(pos);
    delay(12);  // velocidade do movimento
  }

  // ── Varredura suave 180° → 0° ──
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos--) {
    meuServo.write(pos);
    delay(12);
  }
}

int leitura = analogRead(A0);
int angulo  = map(leitura, 0, 1023, 0, 180);
meuServo.write(angulo);

meuServo.write(90);   // parado (aprox — calibrar se necessário)
meuServo.write(0);    // velocidade máx → sentido anti-horário
meuServo.write(180);  // velocidade máx → sentido horário
meuServo.write(100);  // lento horário
meuServo.write(80);   // lento anti-horário

💻 Código ESP32 3.3V GPIO

No ESP32, instale a biblioteca ESP32Servo pelo Gerenciador de Bibliotecas da IDE Arduino. O sinal do ESP32 é 3.3V — o suficiente para todos os servos listados aqui. Alimentação ainda precisa ser 5V externo:

#include <ESP32Servo.h>

// Servo Motor com ESP32 — Mamute Eletrônica
// Instale: Gerenciador de Bibliotecas → ESP32Servo

Servo meuServo;
#define PINO_SINAL  18  // qualquer GPIO do ESP32

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Aloca timer de hardware para PWM
  ESP32PWM::allocateTimer(0);

  // Configura 50Hz e faixa de pulso (µs)
  meuServo.setPeriodHertz(50);
  meuServo.attach(PINO_SINAL, 500, 2400);
  // 500µs = 0° | 2400µs = 180°
  // Ajuste esses valores se seu servo tiver alcance diferente
}

void loop() {
  meuServo.write(0);
  delay(1000);
  meuServo.write(90);
  delay(1000);
  meuServo.write(180);
  delay(1000);
}

ESP32PWM::allocateTimer(0);  // servos 1-4
ESP32PWM::allocateTimer(1);  // servos 5-8
// Depois: servo1.attach(18), servo2.attach(19), ...

🔧 Problemas Comuns e Como Resolver

✅ Checklist — Antes de Ligar o Servo

• 1
  Fonte externa de 5V para o servo. Nunca use o pino 5V do Arduino. Um SG90 em movimento pode puxar 400 mA — mais do que o Arduino consegue fornecer com estabilidade.
• 2
  GND da fonte e do Arduino compartilhados. Se você usar fonte separada, ligue o GND da fonte no GND do Arduino. Sem isso, o sinal PWM não tem referência e o servo não responde corretamente.
• 3
  Confirme a cor dos fios antes de ligar. A ordem VCC/GND/Sinal pode variar por fabricante. Com polaridade invertida você queima o servo imediatamente.
• 4
  Escolha o torque certo para a carga. Use a tabela comparativa. Um SG90 (1,8 kg.cm) não segura o braço de um robô com peso real — para isso use MG995 ou MG996R (9,4 kg.cm).
• 5
  Evite stall (servo parado contra resistência). Servo em stall aquece, consome corrente alta e queima. Sempre use detach() quando a posição não precisa ser mantida ativamente.
• 6
  Para ESP32: instale a biblioteca ESP32Servo. A biblioteca nativa Servo.h não funciona corretamente no ESP32. Use ESP32Servo e configure a faixa de pulso com attach(pino, 500, 2400).